Im Jahre 1347 wird die Kapelle Ülpenich erstmals urkundlich erwähnt. In diesem Jahr machte Christian von Dürffenthal eine Altarstiftung.

Sie war eine von sieben Kapellen, die unter der 1124 von der Abtei Siegburg bezogenen Probstei zu Zülpich standen und war seelsorgerisch meistens mit Lövenich verbunden. Der Pastor nannte sich Vizekurat von Lövenich und Ülpenich. 1559 war Ülpenich mit Nemmenich seelsorgerisch verbunden. Ülpenich besitzt eine auffällige Pfarrkirche St. Kunibert, die einstmals Filialkirche der Zülpicher St. Peterskirche war. Wahrscheinlich wurde die erste Pfarrkirche im 12./ 13. Jh. erbaut.


Um das Jahr 1710 mußte das altersgraue Kirchlein einem Neubau weichen. Papst Clemens XI. gab zur Beschaffung der nötigen Mittel am 17. Juli 1710 einen Erlaß heraus. Die jetzige Kirche wurde Ende des vorigen Jahrhunderts im neuromanischen Stil auf einem von den Gebrüdern Maus geschenkten Grundstück errichtet. Neben unentgeltlich geleisteten Hand- und Spanndiensten wurden bei einer Kirchen- und Hauskollekte 7.500 bzw. 14.700 Mark gespendet. Der Turm der Backsteinkirche geht am Glockenturm in ein Achteck über. Schwierigkeiten hat es in früherer Zeit mit der seelsorgerischen Betreuung von Ülpenich gegeben, da sich die weltliche und kirchliche Obrigkeit nicht über den Unterhalt des Geistlichen einigen konnten.

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