Der Ort Ülpenich ist keltischen Ursprungs. Sein Name war Ulpiacum und geht auf den Römer namens Ulpius zurück.

Der Name dieses sehr vornehmen Römers ist aus mehreren rheinischen Inschriften bekannt. Auf dem Schiefelsberg war eine römische Villa oder Militärbefestigung, da der Ort in der Nähe der römischen Zweigstraße von Belgica (Billig) nach Tolbiacum (Zülpich) lag. Erstmals wird Ülpenich in einer Urkunde aus dem Jahre 1140 genannt. Der Name Schievelsberg (Schavegras) deutet auf die altgermanische Schiffelwirtschaft (Schafwirtschaft) hin. Auf dem Schievelsberge hielten die Grafen und Herzöge von Jülich nach einer Urkunde von 1279 als Landesherren Gericht, zu der sie die Einwohner der umliegenden Ortschaften beriefen und dort auch ihren Vogt unter freiem Himmel Recht sprechen ließen.

Die Strafen wurden sofort verhängt und an Leib und Leben ausgeführt. Das Dorf Ülpenich hatte außerdem ein Schöffengericht unter einem Schultheißen als Vorsitzenden. Seit alter Zeit wohnte auf dem Oberhofe zu Ülpenich ein adeliges Geschlecht, das den Namen des Ortes trug. Schon 1140 wird ein Johannes von Ülpenich genannt.


1559 wurde Ülpenich im geldrischen Kriege niedergebrannt und der Nideggener Hof von burgundischen Soldaten zerstört. Im Jahre 1385 verkauften Dietrich von Auwe und seine Frau Katharina von Ülpenich den Oberhof zu Ülpenich an das Stift Nideggen. Die Abtei Siegburg besaß bereits im 12. Jahrhundert Güter in Ülpenich, musste jedoch, durch Schulden gezwungen, einen Teil an das Kölner Domkapitel abgeben. Die Moselstraße ist die eigentliche Hauptstraße des alten Ülpenich, das, wie die Endung -ich schon sagt, keltisch-römischen Ursprungs ist. Nachgewiesen ist eine Villa, die in einem damals üblichen Abstand zur Römerstraße Zülpich/Billig lag. Die Verbindung Euskirchen/ Zülpich folgt noch heute diesem Verlauf.

Von diesem alten Ortskern an der Moselstraße und der Kath. Pfarrkirche St. Kunibert (früher Kunibertuskapelle) ausgehend, konzentrierte sich die Dorferweiterung ab 1841 an der neu ausgebauten Landstraße (heute B 56). Neben der Burg Dürffenthal gab es noch eine Burg Ülpenich (späterer Name Nideggener Hof) in der Rotbachaue, die im 16. Jh. zerstört wurde. Die Burgen und die Siedlung Ülpenich gehörten zum Herrschaftsbereich der Grafen und Herzöge von Jülich.

Die Landeshoheit Jülichs dauerte dort bis 1794. Eng verbunden mit der Geschichte Ülpenichs ist das Rittergut Dürffenthal, es liegt etwas abgelegen zwischen Baumpflanzungen. Im Jahre 1347 wird Haus Dürffenthal erstmals erwähnt. Die Entstehung der Burg ist eng mit der reichen ritterlichen Adelsfamilie von Dürffenthal verbunden, die spätestens seit dem 14. Jh. im Lehensverhältnis zu den Grafen von Jülich stand, wobei der Ritter Christian von Dürffendale Mitte des 14. Jh. sogar zu den ranghöchsten Hofleuten von Jülich gehörte.

Die Familie Dürffenthal starb vermutlich an den Folgen der zwischen 1347 und 1352 grassierenden Pest aus. Die Adelsfamilie von Berg zu Bens, Besitzer mehrerer Burgen wie Irnich und Berg, bestimmten darauf vierhundert Jahre die Geschicke der Burg, bis die französische Besatzungszeit das Ende der Adelsprivilegien brachte und der ehemalige Besitzer Johann Balduin von Berg die Burg an einen “Bürgerlichen” veräußerte. Zum Gute Dürffenthal gehörte im 15. und 16. Jh. der sog. Marschallhof zu Ülpenich.

Bis 1969 gehörte die ehemals selbständige Gemeinde Ülpenich zum Amt Satzvey- Wachendorf-Enzen. Seit der kommunalen Neugliederung gehört Ülpenich zur Gesamtstadt Zülpich.

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