Graf Lothar von Ahr und Hochstaden schenkte 1208 das Pastorat über die Martinskirche der Abtei Steinfeld, wo es bis 1802 blieb. Nachdem Erzbischof Sigfrid von Westerburg um 1279 einen neuen Mauerring um Zülpich anlegen ließ, wurde die alte Kirche abgerissen und innerhalb der Stadtmauern 1285 wieder aufgebaut zum Schutz der Menschen und Kirche. Das Gebäude der Martinskirche hat in den letzten beiden Jahrhunderten stark gelitten, insbesondere im zweiten Weltkrieg. Danach schien die Kirche dem Verfall preisgegeben. Im Jahr 1952 brannte der Turm der Martinskirche vollständig aus.
Nun ist sie als restauriertes Denkmal wiedererstanden und zeugt als eines der wenigen aus dieser Zeit erhaltenen Gebäude von der Geschichte und Entwicklung unserer Stadt.
